Rüstem Paşa Camii, Yalova'nın Merkez ilçesinde, kendi adını taşıyan Rüstem Paşa Mahallesi sınırları içerisinde yer almaktadır. İsmet Acar Caddesi üzerinde konumlanan yapı, kentin en merkezi ibadethanelerinden biri olup çarşı bölgesine, idari birimlere ve sahil bandına yürüme mesafesindedir. Çevresinde dükkanlar, iş merkezleri ve sosyal alanlar bulunmaktadır. Cami, Kanuni Sultan Süleyman’ın sadrazamı ve damadı olan Rüstem Paşa tarafından 16. yüzyılda inşa ettirilmiştir. Aslen bir menzil külliyesinin parçası olarak kervansaray, hamam ve diğer birimlerle birlikte tasarlanan yapıdan günümüze sadece cami ve hamam kalıntısı ulaşabilmiştir. Tarih boyunca çeşitli depremler ve yangınlar sonucu hasar gören yapı, özellikle 19. ve 20. yüzyıllarda ciddi onarımlardan geçmiş, 1999 Marmara Depremi'nde de zarar görmesi nedeniyle yeniden kapsamlı bir restorasyona tabi tutulmuştur. Özgün mimarisinden zamanla uzaklaşan ve yapılan yenilemelerle bugünkü görünümünü kazanan yapı, kagir sistemle inşa edilmiş olup kırma çatılı ve tek minareli bir plana sahiptir. İç mekanda ahşap tavan işçiliği ve sade süsleme ögeleri dikkat çekerken, yapının bitişiğindeki kesme taş kaideli minaresi klasik Osmanlı üslubunun izlerini yansıtmaktadır. Günümüzde ibadete açık olan Rüstem Paşa Camii, hem tarihi bir miras hem de Yalova merkezindeki ana ibadet noktalarından biri olarak işlevini sürdürmektedir.